Koniec 20. storočia priniesol obrovské zmeny v pohľade na práva ľudí s postihnutím. V roku 1989 sa v Štrasburgu konala konferencia, na ktorej vznikla Európska sieť nezávislého života (ENIL). Dôležitou udalosťou bolo aj kanadské sympózium v Oaklande v roku 1991. Jeho účastníci prijali uznesenie Zásady osobnej asistencie.

K významným postavám boja za práva ľudí s postihnutím patrí aj Adolf Ratzka, riaditeľ Inštitútu nezávislého života vo Švédsku. Práve on školil účastníkov Pilotného projektu osobnej asistencie na Slovensku, ktorý prebehol od júna 1997 do septembra 1998 a financoval ho európsky fond PHARE.

Ministerstvo práce, sociálnych vecí a rodiny v SR (MPSVR SR) v spolupráci s občianskymi združeniami vybralo účastníkov  rôzneho veku a s rôznymi druhmi zdravotného postihnutia. Boli medzi nimi muži, ženy aj deti zastupované rodičmi.

Účastníci vytvorili dve pilotné skupiny: bratislavskú tvorilo 22 osôb, v košickej skupine bolo 20 ľudí. V Bratislave projekt administroval Zväz telesne postihnutej mládeže v spolupráci s Organizáciou muskulárnych dystrofikov v SR (OMD v SR), košickú časť zabezpečili členovia Detského klubu v Košiciach.

Správu o projekte priniesla aj Ratzkova domovská inštitúcia.

Členovia skupín si projekt sami spravovali, pripravili pravidlá, podľa ktorých prebiehal, podieľali sa na tvorbe rozhodnutí. Pravidelne sa stretávali a spoločne sa delili o svoje skúsenosti s novou formou pomoci – osobnou asistenciou. Stretnutia s Adolfom Ratzkom znamenali pre všetkých zúčastnených mimoriadny zážitok, ktorý ich natrvalo pozitívne poznamenal filozofiou nezávislého života.

Rok 1999 bol pre ľudí s postihnutím rokom prelomovým. Odštartovali sa ním zásadné zmeny v systéme sociálnej pomoci a osobná asistencia sa stala reálnou možnosťou.

Skúsenosti účastníkov projektu MPSVR SR zapracovalo do novoznikajúceho zákona o sociálnej pomoci. Zákon č. 195/1998 Z. z. o sociálnej pomoci, ktorého súčasťou bola už aj osobná asistencia, prijali v roku 1998, jeho účinnosť však z nedostatku finančných prostriedkov odložili o rok. Bez zveličenia možno povedať, že rok 1999 bol pre ľudí s postihnutím rokom prelomovým. Odštartovali sa ním zásadné zmeny v systéme sociálnej pomoci a osobná asistencia sa stala reálnou možnosťou. Mnohí však o novej forme pomoci nevedeli. OMD v SR preto zorganizovala vzdelávací projekt, v rámci ktorého jej tím prednášal o nezávislom živote a osobnej asistencii vo všetkých slovenských krajských mestách. Školil aj vlastných členov a všetkých záujemcov o nové informácie. Téme osobnej asistencie sa OMD systematicky venovala a dodnes venuje v časopise Ozvena.

Zákon o sociálnej pomoci v roku 2008 nahradil zákon č. 447/2008 Z. z. o peňažných príspevkoch na kompenzáciu ťažkého zdravotného postihnutia (ďalej zákon o kompenzáciách), do ktorého bol presunutý aj peňažný príspevok na osobnú asistenciu. Zákon viackrát prešiel novelizáciou, peňažného príspevku na osobnú asistenciu sa však netýkali všetky novely.

V roku 2008 bol prijatý zákon č. 448/2008 Z. z. o sociálnych službách, ktorým sa medzi sociálne služby dostala služba sprostredkovanie osobnej asistencie. V súlade s týmto zákonom fungujú dve Agentúry osobnej asistencie pod hlavičkou Belasý motýľ o.z. (predtým OMD v SR)